Hellas Projekt - der Weg ist das Ziel

[hellas]

Ich hoffe, hier in der richtigen Kategorie zu sein - möchte euch einmal meine Gegebenheiten im Garten und Überlegungen zur Lösung einzelner Probleme darstellen.

Wir haben einen Garten der sich in zwei Teile gliedert. Der Hauptgarten hinter dem Haus ist ca. 16 x 16 m groß (also knapp über 250m²)und hat ein paar Hindernisse (2 Bäume, Schaukelgerüst, Trampolin) innerhalb der Hauptfläche. Der Vorgarten ist ca. 3,3 x 8,5 m groß (oder klein) und es sind 2 Bäume innerhalb der Fläche. Die beiden Flächen sind mit einem befahrbaren Weg (mit Granitplatten belegt) mit einer Breite von 1,5m miteinander verbunden.

Eine große Herausforderung stellt für mich das automatische Bearbeiten der beiden Flächen dar. Ein nachträgliches Einbringen eines Such- oder Begrenzungsdrahtes für den Verbindungsweg ist eigentlich nicht möglich. auf einer Seite ist der Weg mit einer kleinen Mauer begrenzt, auf der anderen Seite ist eine ca. 10cm hohe Stufe nach unten zur Hecke. Ich habe mir alle möglichen kommerziell erhältlichen Mäher angesehen, aber diese Herausforderung scheint keiner der beiden Mäher meistern zu können. Allenfalls wird eine manuelle Bearbeitung einer Nebenfläche angeboten, was ich aber wieder nicht möchte. Wozu Automatik wenn ich dann den Mäher erst manuell umstellen muss.

Optional würde ich auch eine gemeinsame Nutzung des Mähers mit meinem Nachbarn (mein Schwager)in Betracht ziehen. Wir haben einen ca. 1,1 m breiten Durchgang zwischen den Grundstücken.

 

[hellas]

Um von einem Bereich zum anderen zu fahren habe ich auch ein paar Ideen gesammelt:

1.) Eventuell Erkennung der Position "Weganfang" mittels RFID-Chips (gibt es RFID-Lesemodule für den Arduino?), gerade Fahrt über den Weg mittels Kompassmodul
2.) Positionsbestimmung für den Roboter mittels Differential GPS (wahrscheinlich sehr aufwändig)
3.) WLAN oder Bluetooth-Funkfeuer zur Positionsbestimmung
4.) Den Weg entlang könnte der Roboter sich zwischen Mauer und Wegrand zur Hecke hin orientieren, eventuell Abstandssensor zur Mauer und konstant halten
5.) Optische Bildverfahren zur Orientierung
6.) Ich entwickle schnell das Beamen ein bisschen weiter und der Mäher wird nach vorne teleportiert ;-)

Bin über weitere (realistische) Vorschläge dankbar.

Was ich eher ausschließe sind optische Sensoren und ein Laserleitstrahl (in der freien Natur problematisch), auch wenn das technisch wahrscheinlich gar nicht so schwer umsetzbar wäre.

Ich suche auch noch nach der geeigneten Hardware. Eine Eigenentwicklung sowie Selbstbau kämen zwar technisch in Frage, einfacher ist aber wahrscheinlich ein Zurückgreifen auf fertige Hardware (suche dazu einen gebrauchten oder defekten Mähroboter, bisher leider noch nicht so erfolgreich. Bin auch hier für Tipps dankbar, ebay durchsuche ich seit ein paar Tagen immer wieder danach).

Selbstbau: Ich habe eine kleine Fräse, große Drehbank, Bohrmaschine, Kreissäge, Stichsäge, Flex etc. zu Verfügung, mein Vater steht mir zur Seite (hat beruflich unter anderem die Mechanik für Prüfgeräte für Materialtechnik in der Forschung entwickelt). Aber es ist eher eine Zeitfrage ob ich das schaffe. Die Elektronik sollte kein so großes Problem darstellen, bin Nachrichtentechnik-Ingenieur (wenn auch ein wenig eingerostet) und kann in der Arbeit auf alle möglichen Gerätschaften zurückgreifen. Arduino kannte ich bisher nicht (hatte eigentlich vor mir eine Lösung mit Raspberry Pi zu basteln und bin beim googeln auf dieses vielversprechende Forum gestoßen), aber nach kurzer Durchsicht erster Tutorials sollte das schaffbar sein. Jetzt brauche ich nur noch einen Klon von mir der die nötige Zeit aufbringt, dann wird das Projekt zügig voranschreiten ;-)