GY-521 IMU mit MPU-6050 an PCB 1.4
- Ersteller UwePfad
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Hallo @UwePfad,
die Installation der MPU-6050 ist an dem PCB 1.4 identisch mit dem der PCB 1.3 (Siehe 25 im Sunray-Wiki).
Die IMU wird am I2C2 (IMU Compas) laut Pinbelegung aus dem Sunray-Wiki verdrahtet und der Jumper JC2 muss in die Stellung 3,3V für die Pegelanpassung gesetzt werden.
Wenn Du den M4 verwendest, brauchst Du die Pull-Ups für den I2C-Bus nicht aufzulöten. An dem PCB 1.4 kannst Du dafür vorhandene Lötbrücken setzen. (Siehe 10 im Sunray-Wiki)
Gruß Sven
die Installation der MPU-6050 ist an dem PCB 1.4 identisch mit dem der PCB 1.3 (Siehe 25 im Sunray-Wiki).
Die IMU wird am I2C2 (IMU Compas) laut Pinbelegung aus dem Sunray-Wiki verdrahtet und der Jumper JC2 muss in die Stellung 3,3V für die Pegelanpassung gesetzt werden.
Wenn Du den M4 verwendest, brauchst Du die Pull-Ups für den I2C-Bus nicht aufzulöten. An dem PCB 1.4 kannst Du dafür vorhandene Lötbrücken setzen. (Siehe 10 im Sunray-Wiki)
Gruß Sven
Hi Alexander, im Wiki Kapitel Sunray hast du einmal die 3,3V und einmal die 5VCC aufgeführt.
Remember: Set PCB1.3 jumper JC2 (I2C pullup level) to 3.3V for IMU connector (if not set correctly you may experience I2C issues)
etwas weiter unten, vielleicht mal ändern bei Gelegenheit.
1. Connect PCB1.3_I2C2_5V to IMU VCC
Remember: Set PCB1.3 jumper JC2 (I2C pullup level) to 3.3V for IMU connector (if not set correctly you may experience I2C issues)
etwas weiter unten, vielleicht mal ändern bei Gelegenheit.
1. Connect PCB1.3_I2C2_5V to IMU VCC
hänge mich mal hier mit an, habe die MPU6050 am PCP 1.4 Sunray verbaut, Jumper steckt auf 3,3V. In Config.h auch aktiviert.
Leider wird im Viewer "IMU Timeout" angezeigt.
Muss man hier noch was kalibrieren oder sollte die IMU out of the box funktionieren? Mangels BT-Modul am Adafruit kann ich die App Arduremote nicht verwenden oder gibt es hier noch eine andere Möglichkeit über den ESP32?
Leider wird im Viewer "IMU Timeout" angezeigt.
Muss man hier noch was kalibrieren oder sollte die IMU out of the box funktionieren? Mangels BT-Modul am Adafruit kann ich die App Arduremote nicht verwenden oder gibt es hier noch eine andere Möglichkeit über den ESP32?
Hast Du die IMU richtig angeschlossen und auch die eine Brücke (Kabel) gelötet? Siehe Bilder
Bluetooth funktioniert über die ESP32. Was hast du genau gekauft? Ardumower RTK/GPS? Dann benötigts du die Sunray APP und Firmware. Mit Arduremote kenne ich mich leider nicht aus, da ich auch die Sunray verwende.
Bluetooth funktioniert über die ESP32. Was hast du genau gekauft? Ardumower RTK/GPS? Dann benötigts du die Sunray APP und Firmware. Mit Arduremote kenne ich mich leider nicht aus, da ich auch die Sunray verwende.
Zuletzt bearbeitet:
mh, das mit der Brücke ist mir neu,
ich habe sie verkabelt wie im Wiki https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Datei:Pcb1_3_imu_short_cables.jpg
also auch 5polig. Wenn Deins hier funktioniert, änder ich das natürlich?!
Ja verwenden werde ich RTK/GPS mit Sunray App, BT über ESP32 funktioniert auch, dachte nur man muss die IMU evtl. noch kalibrieren
ich habe sie verkabelt wie im Wiki https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Datei:Pcb1_3_imu_short_cables.jpg
also auch 5polig. Wenn Deins hier funktioniert, änder ich das natürlich?!
Ja verwenden werde ich RTK/GPS mit Sunray App, BT über ESP32 funktioniert auch, dachte nur man muss die IMU evtl. noch kalibrieren
Ich überlege schon wo ich das mit der Brücke her habe, muss mal heute Abend daheim in meinen Unterlagen nachsehen. Bei mir funktioniert die IMU 6050.
Den Odometrietest musst du machen, damit in der config.h die genauen Ticks von deinen Antriebsmotoren hinterlegen kannst. Dazu muss aber die IMU abgesteckt werden. Findest du unter "
Und daran denken, die zwei großen blauen Kondensatoren müssen beim Brushless Set nicht rein. Wichtig ist auch die Schutzdioden Platine zwischen Motortreiber und dem Mähmotor (Brushless). Kabel an den den Mähmotoren nicht kürzen. Auch nichts verdrillen. Lese dir wegen den Brushlessmotoren unbedingt den Wikibeitrag durch. DIY Brushless Driver Board – www.wiki.ardumower.de
Den Odometrietest musst du machen, damit in der config.h die genauen Ticks von deinen Antriebsmotoren hinterlegen kannst. Dazu muss aber die IMU abgesteckt werden. Findest du unter "
Odometry test"
in der Sunray Beschreibung im Wiki.Und daran denken, die zwei großen blauen Kondensatoren müssen beim Brushless Set nicht rein. Wichtig ist auch die Schutzdioden Platine zwischen Motortreiber und dem Mähmotor (Brushless). Kabel an den den Mähmotoren nicht kürzen. Auch nichts verdrillen. Lese dir wegen den Brushlessmotoren unbedingt den Wikibeitrag durch. DIY Brushless Driver Board – www.wiki.ardumower.de
Odometrietest hab ich schon gemacht, glaub das passt so weit.
danke für den Hinweis mit dem Brushless, habe gestern mal einen Probelauf mit dem Mähmotor gemacht (Schutzdioden und längere Kabel dran, nix verdrillt) gemacht. Noch geht er, aber mich wundert nicht so schnell wie der Motor wieder hergestoppt wird beim Ausschalten, dass da was kaputt geht ;-) Mal sehn wie lange er funktioniert...ich hoffe hier gibt es bald eine praktikable Lösung, ansonsten muss auch ein anderer Treiber her.
Habe heute erstmal neues Gehäuse (etwas kleiner) gedruckt für den Mähmotor ist mir beim Einbauversuch gestern auseinander gebrochen, passte nämlich nicht wirklich durch das Bodenloch samt Gummi :-( .
danke für den Hinweis mit dem Brushless, habe gestern mal einen Probelauf mit dem Mähmotor gemacht (Schutzdioden und längere Kabel dran, nix verdrillt) gemacht. Noch geht er, aber mich wundert nicht so schnell wie der Motor wieder hergestoppt wird beim Ausschalten, dass da was kaputt geht ;-) Mal sehn wie lange er funktioniert...ich hoffe hier gibt es bald eine praktikable Lösung, ansonsten muss auch ein anderer Treiber her.
Habe heute erstmal neues Gehäuse (etwas kleiner) gedruckt für den Mähmotor ist mir beim Einbauversuch gestern auseinander gebrochen, passte nämlich nicht wirklich durch das Bodenloch samt Gummi :-( .
Die folgende Beschreibung habe ich auch für die IMU 6050 gemacht:
IMU PCB
VCC <---> 3.3V
GND <---> GND
SDA <---> SDA
SCL <---> SCL
ADO <-> IMU VCC
Optional: It's possible to shunt the onboard DC/DC converter (NEVER PUT 5V on VCC with this option)
IMU Wiring and Setting
MPU-9250 IMU WIRING TO PCB1.3
MPU-9250 or 55 is not really stable(can work many hours or fail after some minutes without any particular reason) ,so it's better to use GY-88 / GY-521 + GY-273 more stable moduleIMU PCB
VCC <---> 3.3V
GND <---> GND
SDA <---> SDA
SCL <---> SCL
ADO <-> IMU VCC
Optional: It's possible to shunt the onboard DC/DC converter (NEVER PUT 5V on VCC with this option)
also ich habe jetzt mal die Verkabelung so gelassen wie ich sie angelötet habe an die MPU6050 sprich wie in dem Bild im Wiki dass ich oben erwähnt habe.
Beim Einschalten des Rovers bzw. im Monitor des Arduino sieht man wie er die IMU erkennt und scheinbar auch initalisiert sprich das Piepsen ertönt.
Trotzdem habe ich immer wieder in der Sunrayapp IMU-Timeout stehen, also manchmal scheints zu passen und manchmal nicht.
Zur Verständnisfrage, wird die IMU bei jedem Neustart des Rovers neu initalisiert?Werden die Daten dann irgendwo im M4 gespeichert?
Oder kann man irgendwo noch erkennen oder nachsehen ob die IMU das macht, was sie soll?
Leider kann ich nicht einschätzen wie gut der Rover mit oder ohne IMU samt dem GPS arbeitet, dazu fehlt mir die Erfahrung bzw. das Zusammenspiel.
Beim Einschalten des Rovers bzw. im Monitor des Arduino sieht man wie er die IMU erkennt und scheinbar auch initalisiert sprich das Piepsen ertönt.
Trotzdem habe ich immer wieder in der Sunrayapp IMU-Timeout stehen, also manchmal scheints zu passen und manchmal nicht.
Zur Verständnisfrage, wird die IMU bei jedem Neustart des Rovers neu initalisiert?Werden die Daten dann irgendwo im M4 gespeichert?
Oder kann man irgendwo noch erkennen oder nachsehen ob die IMU das macht, was sie soll?
Leider kann ich nicht einschätzen wie gut der Rover mit oder ohne IMU samt dem GPS arbeitet, dazu fehlt mir die Erfahrung bzw. das Zusammenspiel.
IMU ist auf jeden Fall dafür da, dass das Messer anhält wenn man den Mäher hinten hochhebt. Oder wenn die Steigung zu viel ist. Auch soll die IMU beim An- und Abdocken in der Ladestation eine Rolle spielen, wenn z.B. das GPS Signal nur float hat anstatt fix hat.