Fragen zur Inbetriebnahme

[da_peda]

Hallo zusammen,

bisher war ich stiller Leser dieses Forums und habe nun auch meinen Mower so weit fertig gestellt, dass das Teil auf die Wiese kann.
Eigentlich habe ich bisher diesen Mower im Garten seine Runden drehen lassen: http://www.reprap-windturbine.com/index.php?id=20http://www.reprap-windturbine.com/index.php?id=20

Eigentlich rennt das Teil dafür, dass es sehr einfach gestrickt ist, ganz gut. Aber es gibt ein paar Sachen, die mich stören bzw. bei Eurem besser gelöst ist und vor allem mehr Features da sind.

Zuerst mal die Konfiguration: 2 Perimetersensoren, GPS, IMU. Das ganze ist mechanisch auf dem Mower aus obigen Link aufgebaut.

Jetzt zu meinen Problemen/Fragen. Vermutlich werden die einzelnen Fragen bzw. deren Lösungen in gesonderten Threads besser aufgehoben sein, um diesen hier Übersichlich zu lassen. Ich würde dann die einzelnen Fragen/Themen dann in den entsprechenden Unterforen beginnen und von hier verlinken, sobald Antworten hierzu da sind.

Perimetersensor:
Hier sind zwei verbaut, allerdings wenn der Mower mit dem rechten Sensor auf die Schleife trifft, reagiert er nicht, erst wenn der linke Sensor auf die Schleife trifft, bleibt er stehen. Hier habe ich schon beide Sensoren am Board umgetauscht angesteckt. Das selbe in Grün. Der rechte Sensor wird ignoriert. Das Gute an der Erkenntins: Es funktionieren beide Sensoren. Die Lötstellen der Buchsenleiste sind in Ordnung.

IMU
Ich habe mich für die IMU entschieden, da der Mower von oben je nach Getriebespiel, Schmierung... nie vernünftig geradeaus gelaufen ist. Das sollte ja so wie ich das gelesen /die Videos gesehen habe ja korrigiert werden. Bei mir leider nicht. Der Mower fährt dennoch im Bogen. Die Kalibrierung der IMU habe ich laut Anleitung der Seite Link ab Abschnitt "IMU-Kalibrierung (SVN-Version)" durchgeführt. Die Werte sehen auch meiner Meinung nach gut aus.

Wartezeit zwischen Richtungswechsel
Hier weiss ich nicht, ob das in den Bereich Perimeter oder Motoren gehört. Mich stört, dass der Mower wenn er auf die Schleife trifft erst mal so fast drei Sekunden stehen bleibt, bevor er sich für eine Richtung entscheidet. Ich hab den richtigen Parameter, der das beeinflussen kann (noch) nicht gefunden. Weiters ist mir aufgefallen, dass er wenn er auf die Schleife trifft, oder gegen ein Hindernis stößt nicht immer rückwärts fährt, sondern in eine Richtung dreht. Hat dies einen besonderen Grund?

Perimetersender
Der Sender schaltet die Schleife ab (gelbe LED ist aus). Hier habe ich mehrfach die Spannung kontrolliert und das ist müsste eigentlich passen. Hier mal eine Zeile aus der Seriellen Ausgabe:
time=21589 chgCurrent=0.000 chgCurrentADC=0.04 isCharging=0 periCurrent avg=0.48 max=0.53 duty=1.00 dutyPWM=255 faults=0 tout=359
Dürfte auch keine Überlastung im Sinne von zu viel Strom sein. Die Schleife ist noch nicht kurz nach dem einschalten ausgegangen. Es sind immer mehrere Stunden vergangen. Ich vergesse immer die abzuschalten, und wenn ich dann abschalte, ist die LED aus.


So, das wärs mal fürs erste ;-)

Ich würde mich über Hinweise freuen!
Danke schon vorab!

LG
Peter

 

[elektronikjogi]

Hallo Peter,

zu Deinen Fragen..................

Perimetersensor:
Hier sind zwei verbaut, allerdings wenn der Mower mit dem rechten Sensor auf die Schleife trifft, reagiert er nicht, erst wenn der linke Sensor auf die Schleife trifft, bleibt er stehen. Hier habe ich schon beide Sensoren am Board umgetauscht angesteckt. Das selbe in Grün. Der rechte Sensor wird ignoriert. Das Gute an der Erkenntins: Es funktionieren beide Sensoren. Die Lötstellen der Buchsenleiste sind in Ordnung.

In der aktuellen Azurit Version wird nur ein Empfänger unterstützt. In der kommenden Version werden es dann auch zwei sein.

IMU
Ich habe mich für die IMU entschieden, da der Mower von oben je nach Getriebespiel, Schmierung... nie vernünftig geradeaus gelaufen ist. Das sollte ja so wie ich das gelesen /die Videos gesehen habe ja korrigiert werden. Bei mir leider nicht. Der Mower fährt dennoch im Bogen. Die Kalibrierung der IMU habe ich laut Anleitung der Seite Link ab Abschnitt "IMU-Kalibrierung (SVN-Version)" durchgeführt. Die Werte sehen auch meiner Meinung nach gut aus.

In der aktuellen Azurit Version wird die Korrektur über die IMU noch nicht unterstützt... Ist aber am werden.

Hier weiss ich nicht, ob das in den Bereich Perimeter oder Motoren gehört. Mich stört, dass der Mower wenn er auf die Schleife trifft erst mal so fast drei Sekunden stehen bleibt, bevor er sich für eine Richtung entscheidet. Ich hab den richtigen Parameter, der das beeinflussen kann (noch) nicht gefunden. Weiters ist mir aufgefallen, dass er wenn er auf die Schleife trifft, oder gegen ein Hindernis stößt nicht immer rückwärts fährt, sondern in eine Richtung dreht. Hat dies einen besonderen Grund?

Da muss ich Alexander fragen.... Werde ich für Dich machen.

Der Sender schaltet die Schleife ab (gelbe LED ist aus). Hier habe ich mehrfach die Spannung kontrolliert und das ist müsste eigentlich passen. Hier mal eine Zeile aus der Seriellen Ausgabe:
time=21589 chgCurrent=0.000 chgCurrentADC=0.04 isCharging=0 periCurrent avg=0.48 max=0.53 duty=1.00 dutyPWM=255 faults=0 tout=359
Dürfte auch keine Überlastung im Sinne von zu viel Strom sein. Die Schleife ist noch nicht kurz nach dem einschalten ausgegangen. Es sind immer mehrere Stunden vergangen. Ich vergesse immer die abzuschalten, und wenn ich dann abschalte, ist die LED aus.

Da bräuchte ich etwas nähere Infos... Wenn Du den Mower über den Schleifensender lädst, wird die Schleife abgeschaltet, bis Du den Mower von der Ladung nimmst. Ist das so bei Dir der Fall?

Gruß
Jürgen

 

[da_peda]

Hallo Jürgen,

vielen Dank für deine Antwort!
Ok, dann brauche ich kein Phantom Jagen, wenn die Software meine Annahmen noch nicht unterstützt. Ich würde mich an dieser Stelle gern als Softwaretester zur Verfügung stellen.

Ich habe das Perimeterthema im entsprechenden Unterforum hier weitergeführt.

Vielen Dank nochmals!
Peter

 

[nero76]

Hallo,

...IMU
Ich habe mich für die IMU entschieden, da der Mower von oben je nach Getriebespiel, Schmierung... nie vernünftig geradeaus gelaufen ist. Das sollte ja so wie ich das gelesen /die Videos gesehen habe ja korrigiert werden. Bei mir leider nicht. Der Mower fährt dennoch im Bogen...

Das ist z.B. auch bei Steigung ganz extrem. Der derzeit eingesetzte Gyro könnte das aber nicht vernünftig lösen, da er selber zu stark driftet (3-5 Grad nach 60 Sek). In Ardumower "Sunray" (in Entwicklung) setzen wir daher einen besseren Gyro ein.

...Hier weiss ich nicht, ob das in den Bereich Perimeter oder Motoren gehört. Mich stört, dass der Mower wenn er auf die Schleife trifft erst mal so fast drei Sekunden stehen bleibt, bevor er sich für eine Richtung entscheidet. Ich hab den richtigen Parameter, der das beeinflussen kann (noch) nicht gefunden...

Das dürfte der Parameter "MotorZeroSettleTime" sein ("Wie lange (ms) soll auf die Motoren gewartet werden bis diese Null-Geschwindigkeit erreicht haben")
motorZeroSettleTime = 3000 ; // how long (ms) to wait for motors to settle at zero speed

...Weiters ist mir aufgefallen, dass er wenn er auf die Schleife trifft, oder gegen ein Hindernis stößt nicht immer rückwärts fährt, sondern in eine Richtung dreht. Hat dies einen besonderen Grund?...

Es gibt 2 Parameter die das beeinflussen (Zeit für Rückwärtsfahrt an Schleife und Zeit für Bumper etc.) - Evtl. ist einer zu niedrig?
motorReverseTime = 1200; // max. reverse time (ms)
perimeterOutRevTime = 2200; // reverse time after perimeter out (ms)

Gruss,
Alexander

 

[da_peda]

Hallo Alexander,

vielen Dank für Deine Antworten.

Zu

Das ist z.B. auch bei Steigung ganz extrem. Der derzeit eingesetzte Gyro könnte das aber nicht vernünftig lösen, da er selber zu stark driftet (3-5 Grad nach 60 Sek). In Ardumower "Sunray" (in Entwicklung) setzen wir daher einen besseren Gyro ein.

Sollte das dann nicht wenigstens besser sein als ohne? Kann die IMU (Gy-80) dann in der "Sunray" eingesetzt werden, oder ist hier eine neue fällig?

Zu den Motorparametern: Danke! Ich werde das ev. heute testen können. Gibt es auch einen Parameter, der quasi einen Sanftanlauf der Motoren steuert?

 

[nero76]

Azurit wurde ursprünglich für Roboter ohne Odometrie und IMU entworfen - Unterstützung für Odometrie wurde nachträglich "hineingemogelt", ist aber nicht wirklich gut gelöst. In Sunray setzen wir die Odometrie und IMU konsequent um. Dann kann der Roboter exakt geradeausfahren, man kann ihn X cm zurückfahren lassen, Y Grad drehen lassen etc. - In Sunray wird nur der neue Gyro unterstützt.

Sanft anfahren:
Ohne Odometrie:
motorAccel = 1000; // motor wheel acceleration - only functional when odometry is not in use (warning: do not set too low)
Mit Odometrie (hier z.B. Parameter Kp heruntersetzen):
motorLeftPID.Kp = 1.5; // motor wheel PID controller
motorLeftPID.Ki = 0.29;
motorLeftPID.Kd = 0.25;

 

[da_peda]

Danke! Dann hab ich ja heut was zu testen.
Ich werde berichten.

Scheint so als ob ich zu früh die Hardware geshopt habe da ich eben auf Github die Sunray Specs sah. Arduino Due, PCB 1.3...
Ich meine irgendwo gelesen zu haben, dass auf PCB 1.2 auch der Due drauf passt. Stimmt das? Besteht die Chance, Sunray mit PCB 1.2 ans drehen zu bekommen?

 

[nero76]

Ja, Arduino Due läuft mit einigen Tricks mit PCB1.2 (ich selber entwickle Sunray damit), aber PCB 1.3 ist einen Meilenschritt vorwärts Richtung Plug&Play (so wie Sunray das auch sein soll wenn es fertig ist ;-))...

 

[bernard]

Hi Nero76.
I order the new PCB1.3 with the 24V set for a new mower.
Where can i find the schema to solder the component at the good place ?

Sorry but i don't speak German.
So i use Google translate.

Hallo Nero76.
Ich bestelle die neue PCB1.3 mit dem 24V Set für einen neuen Mäher.
Wo finde ich das Schema, um die Komponente an der guten Stelle zu löten?

Thank you for your fantastic work

 

[kurzschuss]

Hallo Bernard
Ich spreche schlecht Englisch also passt ja alles.
Die Platine ist so neu das wir noch keine Gelegenheit hatten eine Anleitung zu machen. Ich bitte daher um noch etwas Geduld. Wir müssen die Platine selber noch aufbauen und dabei Fotos machen damit wir eine Anleitung erstellen können.
Trotzdem habe ich mal den Schaltplan hochgeladen wo man auch die Werte zu den einzelnen Bauteilen findet. Außerdem habe ich mal 2 Bilder hinzugefügt wie die Platine etwa zum Schluss aussehen soll.
Aber Vorsicht! Gerade die Rückseite der Platine sieht anders aus als in den Bildern dagestellt.
Solltest du trotzdem anfangen zu löten passe bitte auf. Die großen Bauteile (Dioden) die unter dem Motortreiber sitzen und die Bauteile auf der Rückseite (Kondensatoren und Lastwiderstände) müssen in der richtigen Reihenfolge eingelötet werden. Sonst kann es nachher passieren das man ein Bauteil verlöten will und nicht mehr an die Lötstelle daran kommt weil da schon ein anderes Bauteil da sitzt.
Ich habe mal für mich eine Liste gemacht in welcher Reihenfolgen man am besten diese Bauteile bestücken sollte um möglichst wenig Probleme zu habe. Es können aber noch Fehler drin sein. Also Achtung und Augen auf.
Den Dokumentenordner findest du hier: https://github.com/Ardumower/ardumower/tree/master/Dokumentation/Megashield SVN V1.3
Du kannst natürlich auch in Kicad den Schaltplan direkt öffnen. Das ist wesentlich einfacher und man sieht mehr.
Die Datei für die Platine V1.3 findest du hier: https://github.com/Ardumower/ardumo...ierte_Platinen/megashield_svn_1.3_geschlossen
Gruß
Uwe

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Hello Bernard
I speak bad English so fits everything.
The board is so new that we had no opportunity to make a tutorial. I therefore ask for some patience. We have to build the board ourselves and take photos so we can create a tutorial.
Nevertheless, I have times the circuit diagram uploaded where one also finds the values ​​to the individual components. In addition, I have added times 2 pictures as the circuit board should look to the end.
But beware! Just the back of the board looks different than in the pictures.
If you still want to solder please go to. The large components (diodes) under the motor driver and the components on the back (capacitors and load resistors) must be soldered in the correct order. Otherwise, it can happen afterwards that you want to solder a component and no longer to the soldering point because there is already another component sits there.
I have times for me a list made in which sequences one should best equipped these components to have as few problems as possible. There may still be errors. So be careful and open your eyes.
You can find the document folder here: https://github.com/Ardumower/ardumower/tree/master/Dokumentation/Megashield SVN V1.3
You can also open the schematic in Kicad directly. This is much easier and you can see more.
You can find the file for the V1.3 board here: https://github.com/Ardumower/ardumo...ierte_Platinen/megashield_svn_1.3_geschlossen
greeting
Uwe

 

[nero76]

Hello,

We are working on detailed step-by-step instructions, however you can already find detailed information here:
1. Assembling diagram (click on PDF files, and then download buttons - note, that all SMD parts are already assembled on the PCB - the parts to be assembled can be ordered in the shop as a kit) : https://github.com/Ardumower/ardumo...tinen/megashield_svn_1.3_geschlossen/assemble 2. Pictures of the PCB with assembled SMD parts and another one with parts to be assembled: https://github.com/Ardumower/ardumo...megashield_svn_1.3_geschlossen/Platinenbilder 3. Schematics: https://github.com/Ardumower/ardumo...nen/megashield_svn_1.3_geschlossen/schematics
Regards,
Alexander

Addendum: Sorry, Uwe answered at the same time as I did ...

 

[bernard]

Hi Uwe and Alexander.
Thanks for your reply
@Uwe No problem with your English.
I download the file and wait for the board after that i could see if i can try to solder or wait for more information..

Very good week end to you

 

[slatkow11]

Perimetersender
Der Sender schaltet die Schleife ab (gelbe LED ist aus). Hier habe ich mehrfach die Spannung kontrolliert und das ist müsste eigentlich passen. Hier mal eine Zeile aus der Seriellen Ausgabe:
time=21589 chgCurrent=0.000 chgCurrentADC=0.04 isCharging=0 periCurrent avg=0.48 max=0.53 duty=1.00 dutyPWM=255 faults=0 tout=359
Dürfte auch keine Überlastung im Sinne von zu viel Strom sein. Die Schleife ist noch nicht kurz nach dem einschalten ausgegangen. Es sind immer mehrere Stunden vergangen. Ich vergesse immer die abzuschalten, und wenn ich dann abschalte, ist die LED aus.

Der Perimeter Sender schaltet nach drei Stunden ab.
Ist in der Software festgelegt.

 

[da_peda]

Danke!