Hallo,
1) Nein, ist richtig - Ein paar Daten:
MPU9150: mit dort bereits vom Hersteller integrierter 6-Achsen Sensor-Fusion (200 Hz - verwendet Beschleunigungssensor und Gyro). Zum Betrieb wird passender Firmware Code benötigt (der MPU9150 hat diesen nicht im Speicher), ein passender Treiber (C Code) kann beim Hersteller nach Anmeldung heruntergeladen werden (Motion Driver). Die fusionierten Daten (Yaw,Pitch,Roll) landen im FIFO des MPU9150 (die Rate ist einstellbar). Ich rufe sie mit 20 Hz ab.
Motor-Regelkreis: 20 Hz
Ansteuerung: 2 PID-Regler (einer für "Fahren mit Geschwindigkeit X und Winkel Y", einer für "Drehen mit Geschwindigkeit x" zum Drehen auf der Stelle)
2) Sollte gehen - ich benutze ja auch Spielzeugelektronik (50 Cent Motor, 30 Cent Getriebe etc., 30 Cent Radencoder)
https://www.youtube.com/watch?v=bA2sRMLeSjg
1) Nein, ist richtig - Ein paar Daten:
MPU9150: mit dort bereits vom Hersteller integrierter 6-Achsen Sensor-Fusion (200 Hz - verwendet Beschleunigungssensor und Gyro). Zum Betrieb wird passender Firmware Code benötigt (der MPU9150 hat diesen nicht im Speicher), ein passender Treiber (C Code) kann beim Hersteller nach Anmeldung heruntergeladen werden (Motion Driver). Die fusionierten Daten (Yaw,Pitch,Roll) landen im FIFO des MPU9150 (die Rate ist einstellbar). Ich rufe sie mit 20 Hz ab.
Motor-Regelkreis: 20 Hz
Ansteuerung: 2 PID-Regler (einer für "Fahren mit Geschwindigkeit X und Winkel Y", einer für "Drehen mit Geschwindigkeit x" zum Drehen auf der Stelle)
2) Sollte gehen - ich benutze ja auch Spielzeugelektronik (50 Cent Motor, 30 Cent Getriebe etc., 30 Cent Radencoder)
https://www.youtube.com/watch?v=bA2sRMLeSjg