Nicht nur bei bidirektionalen 4-Radmähern, sondern auch bei der "normalen Stützradklasse" wären Sensoren am Heck sinnvoll - z.B. zur Unterstützung beim Manövrieren in engen Passagen.
Hätte man hinten und vorn je einen ...
Schleifensensor (mittig, wie jetzt bereits verwendet),
3 Bumperkontakte (Mitte, 45 Grad links und rechts)
sowie 2 Sonare, die links und rechts angeordnet mit vielleicht je 15-30 Grad aus der Fahrtrichtung messen,
und je ein Sonar, seitlich in Richtung 90 bzw. 270 Grad messend ...
dann hätte man eine komplettere Information über die nächste Umgebung. Mit derartiger Information könnte man "vorausschauend" steuern, in der Nähe von Hindernissen grundsätzlich langsamer fahren und mit dem "Wissen" über Richtung und Entfernung von Hindernissen die Fahrsituation besser beurteilen - z.B. könnte man Ausweichmanöver besser steuern.
Mal von den Schleifensensoren abgesehen, könnte man sowohl Bumper- als auch IR- und US-Abstandssensorrückkopplung der Steuerlogik gleichartig in Form von "Polarkoordinaten" (als Richtung, Abstand, Sensortyp) zur weiteren Auswertung melden.
Z.B. "45 Grad, 0, Bumper" - Kontakt am Bumper vorn rechts, oder "210 Grad, 15 cm, Sonar" - Hindernis in 15 cm am US-Sensor hinten links 30 Grad aus der Mittelachse. Mit seitlichen US-Sensoren (7 und 8)könnte auch kontaktlose Parallelfahrt an Mauern erfolgen.
Anzahl Sonar / IR 1-6 Stück, Bumper 1-6 Stück und Winkel der Anordnung könnten in einer Setuptabelle erfaßt und variabel bei der Ausweich- und Steuerkursermittlung berücksichtigt werden.
So könnte man ständig eine Art Polardiagramm mitführen, das rundum kontinuierlich die Abstände zum nächsten Hindernis zeigt. Mit einem umlaufenden Radar z.B. LIDAR könnte man natürlich noch perfekter, aber schon mit obigen Sensoren ist das - nicht so fein aufgelöst (wie LIDAR), sondern eben in Rasterschritten gemäß der Sensoranordnungwinkel - machbar.
Beim Parallelmähen an z.B. einer Trockenmauer, vor der die Schleife dem Mauerverlauf folgend verlegt, ist könnte man mit der Signalfusion des seitlichen Sonars und der Feldstärke des Schleifensignals einen Regler beaufschlagen und "smooth" nah an der Mauer parallelfahren.
War mal gerade so eine Idee - vielleicht sollt ich mehr experimentieren als phantasieren - aber Letzteres frißt weniger Ressourcen ...
Frohes Schaffen ...
Peter
Hätte man hinten und vorn je einen ...
Schleifensensor (mittig, wie jetzt bereits verwendet),
3 Bumperkontakte (Mitte, 45 Grad links und rechts)
sowie 2 Sonare, die links und rechts angeordnet mit vielleicht je 15-30 Grad aus der Fahrtrichtung messen,
und je ein Sonar, seitlich in Richtung 90 bzw. 270 Grad messend ...
dann hätte man eine komplettere Information über die nächste Umgebung. Mit derartiger Information könnte man "vorausschauend" steuern, in der Nähe von Hindernissen grundsätzlich langsamer fahren und mit dem "Wissen" über Richtung und Entfernung von Hindernissen die Fahrsituation besser beurteilen - z.B. könnte man Ausweichmanöver besser steuern.
Mal von den Schleifensensoren abgesehen, könnte man sowohl Bumper- als auch IR- und US-Abstandssensorrückkopplung der Steuerlogik gleichartig in Form von "Polarkoordinaten" (als Richtung, Abstand, Sensortyp) zur weiteren Auswertung melden.
Z.B. "45 Grad, 0, Bumper" - Kontakt am Bumper vorn rechts, oder "210 Grad, 15 cm, Sonar" - Hindernis in 15 cm am US-Sensor hinten links 30 Grad aus der Mittelachse. Mit seitlichen US-Sensoren (7 und 8)könnte auch kontaktlose Parallelfahrt an Mauern erfolgen.
Anzahl Sonar / IR 1-6 Stück, Bumper 1-6 Stück und Winkel der Anordnung könnten in einer Setuptabelle erfaßt und variabel bei der Ausweich- und Steuerkursermittlung berücksichtigt werden.
So könnte man ständig eine Art Polardiagramm mitführen, das rundum kontinuierlich die Abstände zum nächsten Hindernis zeigt. Mit einem umlaufenden Radar z.B. LIDAR könnte man natürlich noch perfekter, aber schon mit obigen Sensoren ist das - nicht so fein aufgelöst (wie LIDAR), sondern eben in Rasterschritten gemäß der Sensoranordnungwinkel - machbar.
Beim Parallelmähen an z.B. einer Trockenmauer, vor der die Schleife dem Mauerverlauf folgend verlegt, ist könnte man mit der Signalfusion des seitlichen Sonars und der Feldstärke des Schleifensignals einen Regler beaufschlagen und "smooth" nah an der Mauer parallelfahren.
War mal gerade so eine Idee - vielleicht sollt ich mehr experimentieren als phantasieren - aber Letzteres frißt weniger Ressourcen ...
Frohes Schaffen ...
Peter