Diverse Fragen, um einen alten Bosch Indego um zu bauen.

[Homer]

Ein Hallo an die Fangemeinde des Ardumovers,
Mein Respekt!

Ich hatte schon mal versucht einen alten Bosch Indigo wieder zu beleben mit einem anderen Mover Projekt,
auch ohne Perimeterdraht, aber letzten Endes gab es doch noch zu viele Problemstellen im Garten.
Deswegen denke ich, das einzige wahre ist nur mit RTK, trotz des Preises, zu erreichen.
Inspiriert von eurem Projekt hatte ich damals die Fahrrichtung auch schon umgedreht.
Finde ich sowieso viel schlauer so. Die leichte Schräglage des Mähmotors habe ich der neuen Fahrtrichtung auch entsprechend angepasst.
Die ehemahlige Betribsspannung von 32,4V habe ich auf 21,6V umgebaut mit ganzen 324Wh.
Die Ladeschaltung besteht nur aus einem Step Down Regler mit Regelbarer Spannung und regelbaren Strom.
Bei eurem Projekt ist ja die Spannung für die Absschaltung zum Glück anpassbar.
Die Getriebelosen Motoren sind selbst bei vollen 21.6V immer noch viel zu schnell. Also muss immer noch kräftig runter geregelt werden.
Ich mache mir allerdings noch Sorgen, das die MC33926 mit ihren 3A nicht gleich flöten gehen...
Eine L298 Brücke hatte nur ca.1 Minute gehalten, bis die weiße Fahne kam...
Dagegen hält die Drok L298 Dual H Brücke (27V 7A 160W) ohne zu mucken.

Nun habe ich es gewagt und vor kurzen gekauft:
PCB 1.4, die MC33926, Grand Central M4, Satz RTK, ESP32...
Soweit läuft auch einiges schon, wie das ich mit der App auf den Mover komme, das RTK System auch auf 1-2cm Genauigkeit kommt, die No RTK LED auch aus geht.
Was mich allerdings etwas gestört hatte: Normalerweise weiß man ja, dass die RX und TX Leitungen bei einer Uart gekreuzt werden müssen, aber hier auf dem PCB scheinen die verkehrt bezeichnet zu sein. (nicht wichtig, läuft ja)

Nun zu meinen Fragen:

Zur Fahr-Motorbrücke:
Kann man eventuell auf die eine zweikanalige Motorbrücke nicht huckepack eine zweite oben drauf löten / stecken?
Allerdings müsste man noch etwas im Ausgang tun, das die Ströme sich auch wirklich gerecht verteilen...
Oder kann man recht einfach auf eine Motorbrücke umschwenken, die wie eine alte L298 angesteuert wird?

Zur Mähmotorbrücke:
Ist die zweite zweikanalige Motorbrücke für den Mähmotor schon bereits auf der Platine gebrückt und in der Software auch?

Schönes Uhrenmodul:
Aber wie bekomme ich die Uhr gestellt?

Zur App:
Ok, auf dem Rechner hatte ich es zum laufen bekommen, aber möchte ich die App auf einem alten Handy aus 2015 aus dem Play Store installieren, kommt die Meldung, das ich eine ältere Version gebräuchte.
Sollte das nicht vielmehr heißen, ich solle doch lieber eine noch neuere Android Version benutzen?
Die Idee mit dem viruellen Joystick zum anfahren der Perimeterpunkte ist ja ansonsten eine schöne Idee...Aber geht ja nun vorerst nicht..

Die RC Verbindung:
Schöne Notlösung zum Anfahren der Punkte! Ich habe ja noch eine Fernsteuerung...
Für das PCB 1.4 hatte ich keine Pinbelegung für den Stecker finden können, aber in einem ältere Beitrag:

Connector Signal
Pin1 +5V
Pin2 GND
Pin3 Signal Mow
Pin4 Signal Steer
Pin5 Signal Speed
Pin6 Signal Switch
The Mower can be started in R/C-Mode by holding the Powerbutton to start mowing until the third beep.

Ist es beim PCB 1.4 auch so?
Auch den Start Button drücken, bis es dreimal gepiepst hat?

MR Xbee's:
MR XBee auf dem Schuppen, reicht leider nicht um das Haus herum, welches etwas höher als der Schuppen ist.
(Das Grundstück ist nur ganze 800m²)
Gibt es zufälligerweise ein Workaround um eine Antennennachrüstung, den die LR Versionen sind hier in DE ja nicht ganz so gewollt?

Was bedeuten die Meldungen im Monitor, die ich mal so rausgepickt habe:
WARN: PID unmet cycle time Ta=0.11 TaMax=0.10
0:5:43 ctlDur=0.02 op=Idle(initiatedByOperator 0) freem=244771 sp=53EE7 bat=24.53(0.06) chg=0.09(0.00) tg=0.00,0.00 x=8.61 y=-0.27 delta=-0.51 tow=575212400 lon=9.56293745 lat=53.70452484 h=45.5 n=-0.27 e=8.61 d=-0.09 sol=2 age=0.47
GPS jump: 8.65
ublox chka error, msgclass=1, msgid=14, msglen=24: 0!=4B
ublox chka error, msgclass=1, msgid=43, msglen=418: 12!=EB

Zur IMU MPU6050:
MPU6050/9150 found
using imu driver: MpuDriver
IMU gyro calibration (robot must be static)... 1
.
.
IMU gyro calibration (robot must be static)... 15
Alles richtig so? (Ich hatte irgendwo was von nur 9 Piepse gelesen)
Aber nun, das Merkwürdige: Nach jedem Neustart wird immer eine andere Ausrichtung (um jedesmal ca. 45Grad weiter versetzt) angezeigt, ohne etwas bewegt zu haben.
Hat das jemand schon mal gesehen? Ist die IMU eventuell defekt? Drehbewegungen würden aber richtig angezeigt, selbst 360Grad kommt recht genau hin...

SD Karte:
Wie bekomme ich denn später, wenn alles läuft, eine Karte auf die SD Karte?
Wie bekommen ich mehrere Karten da rauf?
Kann man irgenwie auch auswählen, welche Karte zum mähen genommen werden soll?

Odemetrie:
Gibt es für den Odemetrie Anschluß am PCB 1.4 irgendwo eine Doku?
Welcher Stecker und die Pinnbelegung? Spannungspegel?
Sprich, wie muss ich die Eingänge entsprechend füttern?
Es sind noch 4 Käbelchen mit sehr vielen Impulsen pro Umdrehung an den Motoren, die ich wohl aber vorher noch aufbereiten müsste.
Beim vorherigen Projekt wären das viel zu viele Impulse gewesen und so hatte ich einen Hall-Sensor mit TTL Output
links und rechts nachgerüstet und 4 Magneten pro Reifen verklebt.
Das sich ständig ändernde Magnetfeld durch die Magneten hatte die damalige IMU wohl scheinbar nicht gestört.
Wie müsste ich die Lötbrücken an der Unterseite des PCB 1.4 setzen, wenn ich sagen kann, ich hätte so und soviele Ticks pro Reifenumdrehung?

Ich glaube, das reicht fürs erste...
Ich danke schon mal im voraus und viele Grüße an alle.

 

[Mr. Tree]

Hallo,

) das Uhrenmodul wird nicht verwendet
) Stromlaufplan vom Board auf Github: https://github.com/Ardumower/ardumo...nen/megashield_svn_1.4_geschlossen/Schaltplan
) Antenne Funkstrecke XBees: Du kannst eine Groundplane Sende Antenne im richtigen Mhz Band verwenden. Habe ich auch, funktioniert besser als die mitgelieferte.. komme aber trotdem nur auf knapp 1,5km Reichweite
) Die Odometrie übernehmen eigentlich die Treiber, und der Output kommt an input vom Brushlessadapter. 4 Magneten pro rad wären viel zu wenig, zu ungenau. Es ist ja ein Planetengetriebe bei den Originalantrieben. Da kommt man auf 600 ticks/rev vom motor. Der Eingang ist TTL logic, der PWM Ausgang für Geschwindigkeit auch. Ich würde das Geld noch in die gedachten Getriebemotoren investieren. Die funktionieren und passen bestimmt in den Indigo rein..?
) nach jedem Neustart misst sich das GPS neu ein, deshalb bewegt sich der mower. Könnte tatsächlich besser im Code gelöst werden. Denn er fährt ja nicht.. Aber er weiß ja auch nicht wann er mal getragen wird... Für den Fall Booten könnte man ihm aber bis zum Fix verbieten seine Orientierung zu ändern...
) Karten musst du mit der APP generieren, im Moment kann nur eine Karte auf dem Mäher sein. Die App lädt die Karte auch hoch. Er mäht nur die Karte die geladen ist.
) Imu ist i.O, 15 Piepse.... allerdings schau mal ob du die ganze Zeit gps chka Errors bekommst, dann ist deine GPS Basis evtl. nicht Richtig konfiguriert oder du hast noch ein Antrennen Problem.
) PID unmet cycletime kannst du ignorieren, kein Problem
) ja, rc wird mit 3sec button aktiviert. Achtung: Pin5 und 6 können kein Interrupt, falls du alles über rc 2,4ghz pwm machen willst. Ich hab auch ne Futaba und habe irgendwelche anderen Pins nehmen müssen um Mähwerk an und auszuschalten
) Motorbrücke... meinst du den Adapter? Warum willst du da was rauflöten? Brauchst du mehr als 3 motoren?

 

[Homer]

Herzlichen Dank @ Mr. Tree für die fundierte Antwort!

Bei der Motorbrücke hatte ich einfach nur Bedenken, das die Motoren die MC33926 Brücken gnadenlos zerlegen,
weil sie schon mal eine einfache L298 Brücke in weniger als einer halben Minute zerlegt hatten.
Eine ähnliche Motorbrücke mit mehr Leistung hatte da nur geholfen.
Nun habe ich es gewagt, die Motoren an die MC33926 angeklemmt und die Motorbrücken halten zum Glück bedenkenlos. Im Leerlauf ziehen die Motoren zwischen 100 und 200mA.
Wenn ich die Motoren bremse, sodass der Mover schon fast vom Tisch hoppelt, so steigt die Belastung nur auf 600 bis 650mA an.
Also kein Problem, die Brücken werden gerade mal lau warm bei Belastung.
Habe festgestellt, die Motoren sind ja doch mit jeweils einem Getriebe gebaut.
Habe die Odemetrie Anschlüsse der Motoren mal in Betrieb genommen, mit Ozzi kontroliert, schönes TTL Signal...
Beim Test mit AT+E kommen alle Sekunde durchschnittlich 300 Ticks pro Sekunde auf einer Seite zusammen.
Nach den 10 Sekunden hat die eine Seite dann ziehmlich genau 8 Umdrehungen.
Die andere Seite hat mit mehr Ticks auch mehr (8,25) Umdrehungen erreicht.
Wie müsste ich jetzt rechnen, wenn ich mir jetzt die eigene Zeile definieren würde?
#define TICKS_PER_REVOLUTION ???? / 2
Wie komme von den obigen 300 Ticks per Minute (3000 Ticks = 8 Umdrehungen) auf den benötigten Wert?
Oder soll ich (Ich hatte für den Test #define TICKS_PER_REVOLUTION 1050 / 2 benutzt) 1050/8x10 nehmen?

Dann würde mich noch interessieren, ob die Motoren links und rechts jeweils einzeld auf die benötigten Ticks beim fahren geregelt werden,
oder ob ich (habe 2 Indigos) mir möglichst zwei gleiche Motoren herraus suchen sollte?

Ich danke wieder mal, viele Grüße an alle, bis zur nächsten Frage...
(Stück für Stück...)