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Anpassung für BLDC-Motoren für die Antriebe

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emulein

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Hallo Zusammen,

ich bin ja recht neu hier im Berich des „Ardumowers“, bin eher durch Zufall auf
das Projekt gestoßen und war gleich sehr beeindruckt von der Arbeit.
An der Stelle ein großes Lob für alle die hier sehr angaschiert an dem Projekt arbeiten!.

Vor ca. 4 Wochen habe ich mal angefangen über einen Nachbau nachzudenken und habe
bis jetzt auch schon ein paar Sachen gemacht. Die Platine der Version 1.2 ist schon mal kpl.
bestückt und halbwegs in Betrieb genommen. Das Bluetooth Modul läuft und die Verbindung
mit der ArduRemote-APP geht auch ohne Probleme bis jetzt.

Mir schwebt ein Antrieb mit BLDC-Motoren im Sinn rum da ich hier noch einige Motoren und
Steuerung dafür liegen hätte. Ich verbau gerne immer die Teile die ich noch habe und versuche
so wenig wie möglich neu anzuschaffen. Das wären Brushless-Motoren mit Hallsensoren und stammen
allesamt noch von einem 3D-Drucker Projekt. Die Antriebe sollen mal mit 24Volt laufen und bekommen
ein kleines Zahnriemengetriebe (so 4:1 wahrscheinlich) für einen besseren Wirkungsgrad der Motoren.

An der Stelle komme ich aber jetzt zu meiner ersten Frage an die Leute die mit der Software besser
klar kommen als ich. Wenn ich das Menü über die Serielle-Konsole über „d“ aufrufe kann ich ja
einen Motortest machen, das klappt auch soweit. Das PWM Signal kann ich mit dem Oszi schön
nachvollziehen. Da ich ja aber keine der vorgesehen Motorendstufen verbaut habe und auch keine
zum testen gekauft hatte fehlen mir jetzt leider ein paar Infos. Es scheint ja so dass die Software irgend
eine Rückmeldung bekommt das die Motoren sich drehen, und da liegt so mein Problem zur Zeit.
Was muss zurück in die Steuerung damit diese erkennt das alles ok ist?, nach dem Motortest kommen
halt nur Fehlermeldungen. Könnte mir vorstellen das es über „Sens“ Leitung der Motortreiber geht, meine
Hoffnung wäre das es auch über die Odometrieimpulse gehen würde, kann da jemand was dazu sagen?.
Weiterhin würde mich interessieren in welchem Programmteil die PWM-Signale erzeugt werden für
die Antriebe?

Fang jetzt mal an den Prototypen zu bauen das sich mal was bewegt. Wenn der läuft werden
drei Stück gebaut, bin gespannt ob das alles mal so läuft wie ich mir das erhoffe!

Danke schon mal für die Unterstützung!

Gruß Frank
 
habe gerade beim stöbern gesehen das es mal eine Möglichkeit gab Schrittmotoren anzusteuern, ist das noch in der Software drin?.
Für meine BLDC-Endstufen würde ich genau so eine Ansteuerung brauchen, also TAKT/RICHTUNG Signal. Wollte mir eigentlich eine Art Umsetzer (Arduino Nano) dazwischen machen der mir das PWM auswertet und dann hinten wieder die Impulse für die Endstufen.
Wäre natürlich klasse wenn das schon aus so raus kommt das ich es gleich nutzen könnte.

Gruß Frank
 
Hallo,

bin ich mit meiner Frage vieleicht in
der falschen Rubrik gelandet?, wäre keine
Absicht gewesen. Mann könnte den Beitrag
ja dann verschieben, oder?

Gruß Frank
 
Hallo, ja scheint so als würde ich das selbst rausfinden müsse,ich werde berichten wie weit ich komme.

Gruß Frank
 
Hallo Frank!
Du bist aber nicht allein :)

Ich finde auch den Antrieb sehr wichtig, und jeder hat andere Vorstellungen, wie laut es werden darf.
Oder was die maximale Steigung ist, oder welche Schwelle er noch klaglos überwinden können soll.

Mir schwebt auch gerade ein Pseudo-Omnidrive vor, und ich würde gerne über Brushless gehen, da mir ein leiser Betrieb wichtig ist.
(Omnidrive nicht ganz: Ich würde also gerne einen Antriebsmotor über Zahnriemen auf drei mit einzelnen Servos gelenkte Räder verteilen. )

(Ein anderer Ansatz war mal ein strukturierter Gummischlauch mit innenliegender zusammengeknoteter Schnur als Panzerkette, die von einigen Röllchen, die sich gegeneinander zu einem Kurvenradius positionieren können, geführt wird, so dass man nicht in Kurven auf dem Rasen rum reibt. So was könnte man dann auch zum Borten-Kletterer ausbauen, also einem Bot, der tendenziell Treppen steigen kann.)

Auch wenn man neu kauft, ist über Modellbau oder Akkuschrauber mit BLDC recht günstig was zu haben.
Außerdem kann man gerade via Akkuschrauber-Schlachtung auch aus Schrott was holen, es fehlt eine Liste von Quellen, die tatsächlich schon BLDC eingebaut haben und doch aus anderen Gründen nicht ewig halten. Wer da ein Modell oder eine ganze Serie nennen kann, her damit. Mein Festo ist zu schade :)

Die Radgestaltung ist wichtiger, als man denkt, denn daran entscheidet sich, ob der Mäher im Laufe von Jahren den Boden vorsichtig eben trappelt oder ob er Spurrillen erzeugt.

Das ist auch der Grund, warum man für systematisches Mähen eine zufällige „Richtung des Tages“ bräuchte, sonst beginnt man am Rand und hat dann Spurrillen in parallelen Streifen auf dem Rasen.

Eigentlich ist das DER Vorteil von Mährobotern, da sie die kleinen Regenwürmerhäufchen immer schön ebnen. Das muss erhalten werden beim Selbstbau!

Damit das passt, muss also Gewicht, Spurweite, Radbreite, Durchmesser, Nachgiebigkeit oder eher Festigkeit des Reifens und Profil (auch Der Reifen-Querschnitt) optimiert werden..
Je nach Radprofil oder gar Zacken drin hat man aber auch eine erhöhte Verhedderungs-Gefahr.

Mich interessiert das Kaufen von Teilen aus dem Modellbau aber auch, weil es dort wasserdichte oder zumindest unempfindliche Lösungen gibt, gedichtete Lager und anderes Spritzwassergeschütztes.

Gruß!

Andi
 
Hallo Frank,
schau mal in die mower.cpp, da kannst du die Motortreiber ändern.
Void Mower::setActuator(char type, int value){
switch (type){
case ACT_MOTOR_MOW: setMC33926(pinMotorMowDir, pinMotorMowPWM, value); break;// Motortreiber einstellung - bei Bedarf ändern z.B setL298N auf setMC33926
case ACT_MOTOR_LEFT: setMC33926(pinMotorLeftDir, pinMotorLeftPWM, value); break;// Motortreiber einstellung - bei Bedarf ändern z.B setL298N auf setMC33926
case ACT_MOTOR_RIGHT: setMC33926(pinMotorRightDir, pinMotorRightPWM, value); break; //

Die möglichen Motortreiber findest Du in der driver.cpp

Ich selber habe in "Robert" auch 2 * BLF42 03 Bushlessmotoren für das Mähwerk drin. Allerdings haben die gegenüber den Steppermotoren 3 Phasen. Dadurch sind sie sehr leise.
Als Motortreiber habe ich den JYQD_V7.3E . Der Motortreiber hat fast alles (12-36V , 15A, Überstromschutz, Drehzahlsignal usw.) was der MC33926 auch hat und kostet um die 15 €. Die Leistungsaufnahme messe ich über einen INA 169 Stromsensor.
Für die Ansteuerung des Motortreiber benutzt ich den „DFRobot Romeo All in one V1.1 motor driver“.
Aktuell plane ich ich auch meine Antriebsmotoren auf 3 Phasen Brushless umzurüsten.
Viele Grüße
Andreas
 
Hallo,

Danke schön mal für die Tipps und Anregungen. Zur Zeit habe ich zwei Standardantriebe verbaut. Bei mir hängt die Umsetzung an meinen Programmierkenntnissen, da fehlt es bei mir. Ich hätte sehr gute BLDC Servos mit eigener Elektronik, die werden über 485-Bus angesteuert. Für die Mähmotoren habe ich das hin bekommen. Für den Fahrantriebe habe ich das nicht betriebssicher hinbekommen und bin dann zuerst mal auf Standard geblieben. Könnte man mal im Winter angehen.

Gruß Frank
 
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