Fürst Ruprecht
Well-known member
Hallo Gemeinde,
aktuell befinden sich meine beiden Mäher „PT2“ und „Eve“ in der Ostervorbereitung, das soll heißen, sie werden gerade angemalt.
Rückblick: In den letzten 4 Jahren habe ich 3 Mäher gebaut.
PT1 :
Gehäuse vollständig aus dem 3D-Drucker, der Rest auf Basis PCB3 aus dem shop.
Die aktive Vorderachslenkung wurde per Servo angetrieben.
Im Folgejahr habe ich den Mäher zerlegt (weil er so häßlich war) und aus den Teilen den nächsten gebaut:
PT2 :
Wie PT1 allerdings mit neuer Rahmengeometrie und manuell höhenverstellbarem Mähwerk und neuem 3D-Druck-Gehäuse. Für den Lenkantrieb habe ich der Reihe nach 3 Modellbau-Servos und einen Stepper-Getriebemotor verschlissen. Letztlich ist der Lenkantrieb entfallen und allein die Raddrehzahl realisiert den Lenkeinschlag - Richtungsweisend!
PT3 :
Ein Technologieträger:
Am Anfang Stepper-Allradantrieb, Vorder- und Hinterachs-Lenkung gleichzeitig, Teensy4.1 Controller, eigenes PCB. 2xBürsten-Mähmotoren der billigsten Art.
Umrüstung auf Bobcat-Antrieb mit feststehenden Rädern.
Umrüstung auf BLDC-Getriebemotoren mit integriertem Treiber. Korrektur der Fahrwerksgeometrie.
PT3 wird zu EVE:
Simples Gehäuse aus dem 3D-Drucker.
Umrüstung bzw. Erweiterung durch eine Pixhawk-Controller, Anbindung an Missionplanner, simpleRTK2B-board mit xbee, eigene Basisstation.
Eve beinhaltet beide Konzepte, Perimeterdraht und RTK .
Während PT2 zuverlässig mit 42cm Schnittweite den Rasen gemäht und mir den Rücken freigehalten hat, konnte ich an Eve neue Dinge ausprobieren. Eve gleicht mit einer Schnittweite von 2x15cm eher einem Kantenschneider bzw einer Fräse, mäht auch zuverlässig, aber eben doch recht langsam.
Die Pixhawk-Elektronik wird am bestehenden PCB anstelle der RC-Fernsteuerung angeschlossen. Die RC-Fernsteuerung wird fortan durch den Pixhawk durchgeschleift. Damit lassen sich beide Welten (Pixhawk und PCB) manuell steuern. Durch den Anschluß des Pixhawk an das PCB erhält der Mäher die RTK-Fähigkeit.
Um RTK nun auch bei einem Allradmäher mit Vorderachs-Lenkung zu implementieren entstand das Konzept PT4 alias Arnold.
Arnold (PT4):
„mach einfach alles anders und mach es selbst !“
Bei Arnold sind die Räder aus einem „Guß“. Zwei Hoverboard (ebay - Retourenware) waren billiger als alle Einzelantriebe.
Der Vorteil ist die simple Befestigung des Rades an einer Drehvorrichtung/Achse und die Robustheit. Nachteil: zu schnell, zu schwer, zu stark
Das PCB wird neu, bleibt bei Teensy und bekommt bei Bedarf zwei esp32 zur Seite gestellt (die im Moment aber noch überflüssig sind).
Pixhawk entfällt, der Teensy übernimmt die Anbindung an Missionplanner.
Aktuell kann Arnold manuell fahren und mit Missionplanner kommunizieren. Virtuell kann er bereits Bahnen mähen (d.h. der Teensy simuliert die GPS-Daten).
Die Einbindung des RTK-Moduls steht noch aus, sollte aber nicht das Problem sein.
Das Gehäuse ist in Bearbeitung.
Bis er auf dem Rasen fährt, wird wohl noch etwas dauern - aber der Tag kommt.
Für alle die Golfklasse mähen soll das ein Anreiz sein mal über eine Sportwagenprojekt nachzudenken - gemäß völlig unnötig aber viel Spass garaniert!
Gruß Fürst Ruprecht
aktuell befinden sich meine beiden Mäher „PT2“ und „Eve“ in der Ostervorbereitung, das soll heißen, sie werden gerade angemalt.
Rückblick: In den letzten 4 Jahren habe ich 3 Mäher gebaut.
PT1 :
Gehäuse vollständig aus dem 3D-Drucker, der Rest auf Basis PCB3 aus dem shop.
Die aktive Vorderachslenkung wurde per Servo angetrieben.
Im Folgejahr habe ich den Mäher zerlegt (weil er so häßlich war) und aus den Teilen den nächsten gebaut:
PT2 :
Wie PT1 allerdings mit neuer Rahmengeometrie und manuell höhenverstellbarem Mähwerk und neuem 3D-Druck-Gehäuse. Für den Lenkantrieb habe ich der Reihe nach 3 Modellbau-Servos und einen Stepper-Getriebemotor verschlissen. Letztlich ist der Lenkantrieb entfallen und allein die Raddrehzahl realisiert den Lenkeinschlag - Richtungsweisend!
PT3 :
Ein Technologieträger:
Am Anfang Stepper-Allradantrieb, Vorder- und Hinterachs-Lenkung gleichzeitig, Teensy4.1 Controller, eigenes PCB. 2xBürsten-Mähmotoren der billigsten Art.
Umrüstung auf Bobcat-Antrieb mit feststehenden Rädern.
Umrüstung auf BLDC-Getriebemotoren mit integriertem Treiber. Korrektur der Fahrwerksgeometrie.
PT3 wird zu EVE:
Simples Gehäuse aus dem 3D-Drucker.
Umrüstung bzw. Erweiterung durch eine Pixhawk-Controller, Anbindung an Missionplanner, simpleRTK2B-board mit xbee, eigene Basisstation.
Eve beinhaltet beide Konzepte, Perimeterdraht und RTK .
Während PT2 zuverlässig mit 42cm Schnittweite den Rasen gemäht und mir den Rücken freigehalten hat, konnte ich an Eve neue Dinge ausprobieren. Eve gleicht mit einer Schnittweite von 2x15cm eher einem Kantenschneider bzw einer Fräse, mäht auch zuverlässig, aber eben doch recht langsam.
Die Pixhawk-Elektronik wird am bestehenden PCB anstelle der RC-Fernsteuerung angeschlossen. Die RC-Fernsteuerung wird fortan durch den Pixhawk durchgeschleift. Damit lassen sich beide Welten (Pixhawk und PCB) manuell steuern. Durch den Anschluß des Pixhawk an das PCB erhält der Mäher die RTK-Fähigkeit.
Um RTK nun auch bei einem Allradmäher mit Vorderachs-Lenkung zu implementieren entstand das Konzept PT4 alias Arnold.
Arnold (PT4):
„mach einfach alles anders und mach es selbst !“
Bei Arnold sind die Räder aus einem „Guß“. Zwei Hoverboard (ebay - Retourenware) waren billiger als alle Einzelantriebe.
Der Vorteil ist die simple Befestigung des Rades an einer Drehvorrichtung/Achse und die Robustheit. Nachteil: zu schnell, zu schwer, zu stark
Das PCB wird neu, bleibt bei Teensy und bekommt bei Bedarf zwei esp32 zur Seite gestellt (die im Moment aber noch überflüssig sind).
Pixhawk entfällt, der Teensy übernimmt die Anbindung an Missionplanner.
Aktuell kann Arnold manuell fahren und mit Missionplanner kommunizieren. Virtuell kann er bereits Bahnen mähen (d.h. der Teensy simuliert die GPS-Daten).
Die Einbindung des RTK-Moduls steht noch aus, sollte aber nicht das Problem sein.
Das Gehäuse ist in Bearbeitung.
Bis er auf dem Rasen fährt, wird wohl noch etwas dauern - aber der Tag kommt.
Für alle die Golfklasse mähen soll das ein Anreiz sein mal über eine Sportwagenprojekt nachzudenken - gemäß völlig unnötig aber viel Spass garaniert!
Gruß Fürst Ruprecht
