Konfiguration und Fehler suche des Bluetooth Moduls
serielle Konsole starten vom Mega ( immer mit Return bestätigen)
dann d für Menue drücken
dann 3=communications menu
dann 1=Select other communication method
dann 1=Bluetooth
dann 9=save user settings
dann 0=exit
Jetzt Spannung und Usb Kabel entfernen und dann wieder anstecken.
Der Arduino muss neu starten.
wieder serielle Konsole starten vom Mega
dann d für Menue drücken
dann 3=communications menu
dann 2=setup BT module config (quick baudscan (recommended)) wenn das nicht geht dann ( 3=setup BT module config (quick baudscan (recommended)))
- Durchlaufen lassen - Das ganze sieht dann so etwa aus:
COMMUNICATIONS MENU == Bluetooth ==
1=Select other communication method
2=setup BT module config (quick baudscan (recommended))
3=setup BT module config (extensive baudscan)
0=Main Menu
HC-03/04/05/06/linvor/ModiaTek Bluetooth config programmer
NOTE for HC05: Connect KEY pin to 3.3V!
NOTE for HC06/linvor: Do NOT pair/connect (LED must be blinking)
NOTE for FBT06/MBTV4: First you have to solder the PIO11 pin to VCC (PIN 12) which is 3.3 Volts using a thin wire.
detecting baudrate...
trying baudrate 9600 config 0...
send: AT
send: AT
trying baudrate 38400 config 0...
send: AT
send: AT
trying baudrate 19200 config 0...
send: AT received: OK
=>success
detecting BT type...
send: AT+VERSION received: OKlinvorV1.8
=>it's a linvor/HC06
setting name Ardumower...
send: AT+NAMEArdumower received: OKsetname
=>success
setting pin 1234...
send: AT+PIN1234 received: OKsetPIN
=>success
setting baudrate 19200...
send: AT+PN received: OK None
send: AT+BAUD5 received: OK19200
=>success
You may restart BT module now!
COMMUNICATIONS MENU == Bluetooth ==
1=Select other communication method
2=setup BT module config (quick baudscan (recommended))
3=setup BT module config (extensive baudscan)
0=Main Menu
Das Ganze sieht etwa so aus.
Jetzt 0 um Menue zu beenden
dann 0=exit
Evl kann es sinnvoll sein das man nochmal die Spannung und das Usb
Kabel entfernt damit der Arduino und das BT Modul neu starten tut. Habe
ich jetzt bei mir nicht gemacht weil es schon programmiert ist.
Jetzt kommen wieder lauter Werte aktuell vom Ardumower die ständig
aktualisiert werden.
Es ist wichtig das diese laufenden Werte erscheinen und man aus dem Menue ist.
Sonst findet das Handy nicht das BT Modul.
Jetzt BT im Handy aktivieren und nach BT Geräten suchen.
Es sollte jetzt das neue Gerät gefunden werden.
Es wird nach der Paarungspin gefragt. die ist -1234- oder evl -0000- (bei mir ist es 1234)
Jetzt mit Hady App testen dort sollte das Gerät auftauchen. Die erste
Verbindung kann evl etwas dauern weil das Menue geladen wird. Evl
in der Handy App die Timeout zeit hochstellen.
Wie oben beschrieben habe ich ein BT Modul was kein Key Jumper hat und
der Sketsch es läuft so einfach durch.
Bei einem Modul mit Key Jumper muss man das Modul vor dem Beschreiben durch den Sketsch in den Programmiermodus bringen.
Bei dem BT Modul die Übertragungsgeschwindigkeit Geschwindigkeit einstellen ist normalerweise nicht notwendig. Das Macht der Sketsch der einfach alles austestet.
Hier nochmal die Ansicht der Seriellen Konsole wenn der Sketsch läuft
SETUP
ADCMan: found calib data
---ADC calib---
ADC sampleRate=38462
AD0 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=388
AD1 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=441
AD2 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD3 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=454
AD4 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=514
AD5 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=373
AD6 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD7 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD8 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD9 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD10 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD11 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD12 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD13 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD14 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD15 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
matchSignal size=24
subSample=4
capture size=192
IMU error: no calib data
accOfs=0.00,0.00,0.00
accScale=2.00,2.00,2.00
comOfs=0.00,0.00,0.00
comScale=2.00,2.00,2.00
initL3G4200D
---calibGyro---
gyro calib min=7.00 max=19.00 ofs=13.62 noise=191.34
gyro calib min=8.00 max=20.00 ofs=13.10 noise=7.40
counter=100
ofs=-2.18,-4.40,13.62
loadSaveErrorCounters: read
loadSaveErrorCounters addrstop=422
loadUserSettings
loadSaveUserSettings addrstop=291
loadSaveRobotStats: read
loadSaveRobotStats addrstop=822
START
Ardumower 1.0b1-Azurit-dev
Config: Ardumower
press...
d for menu
v to change console output (sensor counters, values, perimeter etc.)
sen_counters
RTC date received: Thu 19.01.2017
t 1 l 0 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 2 l 0 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 43 Ardumower
t 3 l5335 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 4 l5429 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 39 Ardumower
MAIN MENU:
1=test motors
2=test odometry
3=communications menu
5=calibrate IMU acc next side
6=calibrate IMU com start/stop
7=delete IMU calib
8=ADC calib (perimeter sender, charger must be off)
9=save user settings
l=load factory settings
r=delete robot stats
x=read settings
e=delete all errors
0=exit
COMMUNICATIONS MENU == Bluetooth ==
1=Select other communication method
2=setup BT module config (quick baudscan (recommended))
3=setup BT module config (extensive baudscan)
0=Main Menu
Select communication method
1=Bluetooth
2=Wifi
MAIN MENU:
1=test motors
2=test odometry
3=communications menu
5=calibrate IMU acc next side
6=calibrate IMU com start/stop
7=delete IMU calib
8=ADC calib (perimeter sender, charger must be off)
9=save user settings
l=load factory settings
r=delete robot stats
x=read settings
e=delete all errors
0=exit
USER SETTINGS ARE SAVED
loadSaveUserSettings addrstop=291
MAIN MENU:
1=test motors
2=test odometry
3=communications menu
5=calibrate IMU acc next side
6=calibrate IMU com start/stop
7=delete IMU calib
8=ADC calib (perimeter sender, charger must be off)
9=save user settings
l=load factory settings
r=delete robot stats
x=read settings
e=delete all errors
0=exit
COMMUNICATIONS MENU == Bluetooth ==
1=Select other communication method
2=setup BT module config (quick baudscan (recommended))
3=setup BT module config (extensive baudscan)
0=Main Menu
HC-03/04/05/06/linvor/ModiaTek Bluetooth config programmer
NOTE for HC05: Connect KEY pin to 3.3V!
NOTE for HC06/linvor: Do NOT pair/connect (LED must be blinking)
NOTE for FBT06/MBTV4: First you have to solder the PIO11 pin to VCC (PIN 12) which is 3.3 Volts using a thin wire.
detecting baudrate...
trying baudrate 9600 config 0...
send: AT
send: AT
trying baudrate 38400 config 0...
send: AT
send: AT
trying baudrate 19200 config 0...
send: AT received: OK
=>success
detecting BT type...
send: AT+VERSION received: OKlinvorV1.8
=>it's a linvor/HC06
setting name Ardumower...
send: AT+NAMEArdumower received: OKsetname
=>success
setting pin 1234...
send: AT+PIN1234 received: OKsetPIN
=>success
setting baudrate 19200...
send: AT+PN received: OK None
send: AT+BAUD5 received: OK19200
=>success
You may restart BT module now!
COMMUNICATIONS MENU == Bluetooth ==
1=Select other communication method
2=setup BT module config (quick baudscan (recommended))
3=setup BT module config (extensive baudscan)
0=Main Menu
MAIN MENU:
1=test motors
2=test odometry
3=communications menu
5=calibrate IMU acc next side
6=calibrate IMU com start/stop
7=delete IMU calib
8=ADC calib (perimeter sender, charger must be off)
9=save user settings
l=load factory settings
r=delete robot stats
x=read settings
e=delete all errors
0=exit
RTC date received: Thu 19.01.2017
t 73 l5424 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu1608 adc 16 Ardumower
t 74 l1897 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 75 l5326 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 76 l5424 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 77 l5447 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 78 l5433 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 79 l5423 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 80 l5443 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 81 l5428 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
t 82 l5425 v0 OFF odo 0 0 spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 9 pit 0 rol 2 bat 11.5 chg 0.0 0.0 imu 0 adc 40 Ardumower
Diese Anleitung bezieht sich auf die Platine V1.2
Wichtig beim Programmieren ist das der Jumper Jp3 oder den Jumper Jp10
gesetzt ist.
Einer von den beiden Jumpern muss gesetzt sein damit der KeyJumper für das BT Modul seine 3,3V bekommt.
Bei den Jumper JP3 kommen dann die 3,3V vom Arduino. Bei den Jumper jp10 kommen dann die 3,3V von dem entsprechenden DC-Wandler.
*****Wichtig!*****
Es dürfen auf keinen Fall bei beide Jumper gleichzeitig gesetzt sein.
Der Jumper JP8 muss gesetzt für die 5V Versorgung des BT Moduls oder der Jumper für 3,3V. Je nachdem welche Spannung das BT Modul benötigt.
Die Buche für dein BT Modul muss auch richtig gewählt zu haben passend zu den Bezeichnungen an der Rückseite.
wenn das alles kontrolliert worden ist müssen wir jetzt erst mal ein
Verdrahtungsfehler oder kalte Lötstelle ausschließen.
Alle Module DC-Wandler, INA, MC, und den Mega entfernen. Alle Jumper entfernen.
Jetzt Jumper Jp8 setzen
Ganz wichtig
Jetzt beim Messen immer in den Buchsenleisten messen bei den Arduino Mega bzw bei den BT Modul.
Es kann nämlich durchaus sein das du bei dem Messen an einer Lötstelle etwas messen tust und aber in der Buchse nichts hast. Das wäre dann eine kalte Lötstelle.
Es könnt also durchaus sein das du an der Buchsenleiste des BT Modules oder des Arduino Mega eine kalte Lötstelle hast.
Wir messen ohne Spannung am Board. Das heiß das Messgerät auf Widerstandsmessung einstellen
Mit den Stromleisten P33 hast du den 5V+ Messpunkt und mit der Stromleiste p32 hast du die GND Messpunkt. p34 ist +3,3V
p33 -> vcc Buchse BT Modul = 0Ohm
P32 -> GND Buchse BT Modul = 0Ohm
tx Anschluss BT Modul -> Mega rx2 Anschluss = 0Ohm
tx Anschluss BT Modul -> p33 = 1000 Ohm (Widerstand R8)
Mega rx2 Anschluss -> p33 = 1000 Ohm (Widerstand R8)
rx Anschluss BT Modul -> P32 = 1000 Ohm (Widerstand R7)
rx Anschluss BT Modul -> Mega tx2 Anschluss = 470 OHm (Widerstand( R6)
Mega tx2 Anschluss -> p32 = 1470 Ohm (Widerstand R6 und R7 in Reihe)
Key Anschluss BT Modul -> p34 = kein widerstand messbar
Jumper JP2 schließen
Key Anschluss BT Modul -> p34 = 0 Ohm
jetzt noch eine kosmetische Messung die mit der Funktion eigentlich nichts zu tun hat.
LED Anschluss BT Modul -> Diode D8 pin2 = 200 Ohm
Diode D8 pin1 -> p32 = 0 Ohm
Sollten die Werte alle stimmen dann den Arduino Mega aufsetzen und die Messung wiederholen.
Jetzt aber am BT Modul wider der Messpunkt in der Buchsenleiste und am Arduino Mega die Messung jetzt an den Lötpunkten der Rückseite.
Sollten die Werte da auch stimmen sollte eigentlich elektrisch alles in Ordnung sein.
Wenn vorhanden auch nochmal ein anderes BT Modul oder ein Arduino Mega aufsetzen. Nicht das da die Schnittstelle defekt ist